本书结合机械大类各专业及相近专业的发展和教学需要，较为系统地介绍了机械控制工程的基本内容。全书由3个模块组成，即经典控制理论（第1~7章）、离散控制系统（第8章）、现代控制理论（第9章）。各模块基本独立，其中经典控制理论为基本部分。
全书共分9章，主要内容有绪论、控制系统的数学模型、控制系统的时域分析、根轨迹法、控制系统的频域分析、控制系统的稳定性分析、控制系统的综合与校正、离散控制系统、线性定常系统的状态空间分析与综合。
本书内容丰富，叙述深入浅出，既注重理论的系统性，也注重方法的实用性，力图做到将机械大类各专业的通用性要求与各个学校的具体要求有机地结合。