《鲁棒与最优控制》阐述了当代鲁棒与最优控制的主要和基本的内容，其中包含了作者对该理论作出的重要贡献。
《鲁棒与最优控制》共分二十一章。第一章为绪论；第二章是阅读本书的数学基础；第三章为线性系统理论基础；第四章定义了信号的范数、H2空间和H∞空间以及稳定系统的输入一输出增益；第五章论述了反馈结构的稳定性和性能特征；第六章引入了Bode敏感积分关系和Poisson积分公式在多变量时的形式；第七章讨论了用平衡截断法对线性多变量系统进行降阶；第八章研究}tankel范数近似及其在L∞范数模型降阶中的应用；第九章采用小增益定理对不同模型假设下的系统推导鲁棒稳定性检验；第十章引入线性分式变换（LFT）；第十一章研究了有多个不确定性源的系统鲁棒稳定性及性能；第十二章用状态空间描述可镇定一个给定动力学系统的全部控制器；第十三章研究代数Riccati方程（ARE）及其相关的理论、方程解的性质、求解的方法及一些应用；第十四章处理具有二次型性能指标的线性时不变系统的最优控制问题，即LQR和H2问题；第十五章解了极大一极小问题，即全信息（或状态反馈）H∞控制问题；第十六章考虑了具有如十四章中给出的广义对象的简化H∞最优控制问题；第十七章考虑放宽了上一章中的一些假设条件的标准H∞控制问题；第十八章首先解决了间隙测度的极小化问题，在此基础上提出了回路成形设计技术；第十九章研究利用控制器降阶来设计低阶控制器；第二十章简要介绍了设计固定阶控制器的Lagrange乘子方法；第二十一章讨论了离散时间Riccati方程及其在离散时间控制中的应用，以及离散时间平衡模型降阶。
《鲁棒与最优控制》可作为大学研究生的教材，也可供科研工作者、工程技术人员以及高等院校教师参考或自学。