本书是教育部“高等教育面向21世纪教学内容和课程体系改革计划”的研究成果，是面向21世纪课程教材和教育部工科力学“九五”规划教材。本书是在清华大学四十多年结构力学教材建设和近年教学改革实践基础上，为高等学校土建、水利、道桥、力学等专业结构力学课程编写的新教材。
全书共16章，分为(1)、(2)两册。第(1)册共9章，主要内容包括静定结构部分，超静定结构部分等。第(2)册共7章，主要内容包括矩阵位移法、能量原理以及动力、稳定、极限荷载计算等专题部分。本书为第(2)册，并附有平面刚架源程序(FORTRAN 77和Fortran 90)。本书第(1)册附有《结构力学求解器》软件光盘1张。
本书贯彻“守本翻新”的方针。守本，是指继续保持“打好基础，脉络清晰，理论联系实际，符合认识规律”的编写风格。翻新，是指进行一些经过初步实践的新尝试：将经典与现代方法融为一体，将虚功-能量方法贯通全书，讲点方法论提高科学素质，更新内容扩大专业覆盖面，引入结构力学计算机辅助分析计算软件《结构力学求解器》作为新工具。
