论文提出了采用双履带管道机器人本体结构设计方案,具体介绍了机器人本体结构设计的主要环节。 进行了城市主排水管道穿缆检测机器人的电机驱动与控制电路、485通讯电路、手持控制器、倾角传感器数据采集等硬件电路的设计,并进行了基于C高级单片机开发语言的控制软件的开发和基于VHDL语言的ASIC程序设计。