城市轨道交通广义来讲包括：地铁、轻轨、市郊铁路、单轨、有轨电车、空中客车、磁悬浮等等。
城市轨道交通狭义地讲，专指城市市域内轮轨交通体系，通常指地铁与轻轨。
地铁与轻轨的本质区别在于其运输能力的大小和车辆等设备制式，而非其是否在地下和高架（地面）。根据《城市轨道交通建设标准》中的规定：线路远期单向每小时运力在3万人次以上的为地铁，在3万人次以下的为轻轨。